五大明王，又作五大尊、五忿怒、五部忿怒，包括不動明王、降三世明王、軍荼利明王、大威德明王與金剛夜叉明王。
此五尊乃九識所變，係五佛為降伏內外魔障所變現之教令輪身。
1. 中央之不動明王為大日如來之教令輪身，可降伏一切諸魔。
2. 東方之降三世明王為阿閦如來之教令輪身，可降伏大自在天。
3. 南方之軍荼利明王為寶生如來之教令輪身，可降伏五陰魔。
4. 西方之大威德明王為無量壽如來之教令輪身，可降伏人魔。
5. 北方之金剛夜叉明王為不空成就如來之教令輪身，可降伏地魔。
若就內魔而言，不動頭上之蓮華表第九識，降三世之八臂表第八識，軍荼利之遍身纏蛇表第七識，大威德之六面六臂表第六識，金剛夜叉之五眼表前五識。
由於金剛夜叉與烏樞沙摩明王二尊有同體之說，故五大尊中，亦有以烏樞沙摩代替金剛夜叉者。
安置五大明王之堂，稱為五大堂。
設置五大堂，以五大明王為本尊所修之祕法稱為五壇法。
密宗認為法身佛大日如來所說之金剛界、胎藏界兩部教法，方為佛自內證之境界，深妙奧祕，故以密自稱；又不得對未灌頂人宣示其法，故稱密。然就詮理之教而言，本無顯密之別，惟其攝理成規所宗尚之行軌特殊，為區別其餘宗派，故稱密宗為宜。
密教興起於七世紀時，至十一世紀印度佛教衰亡止，在中印度頗為興盛，融入性力派教說之後，成為左道密教，此派尤其強調散見在純密金剛頂經中之大樂說。
至十、十一世紀時，其部分經典已在中國流傳並翻譯，但在思想上則未產生影響。
從發達史而言，雜密先興起，繼而純密集大成，與純密平行者，為融入印度性力派等教說之左道密教。
日本空海（弘法大師）於貞元二十年（804）來唐，就惠果受法，返國後，持弘不絕，是為日本真言宗之祖。
中國在會昌法難之後，加以唐末五代兵燹不斷，戰亂頻仍，密宗經疏銷毀殆盡，爾後所謂瑜伽，但存法事而已。
宋代雖有法賢、施護，法天等，傳譯密宗經軌，亦未能光大久遠。
唐代密宗可謂為有體系之綜合密宗，宋代則是分化的、通俗的，以崇拜特定之本尊，誦持其真言陀羅尼為主，如宣揚寶篋印陀羅尼、觀音六字明咒、準提咒等即是。
